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保田 俊行

富山大学
学術研究部 工学系 教授

工学部 工学科機械工学コース 制御システム工学講座
機械工学コース・メカトロニクスプログラム（機械）25/26卒・就職指導担当（E-mail：syume　@　adm.u-toyama.ac.jp，機械系就職支援サイト：学生向け，企業向け）
創造工学センター アドバイザー教員（TomiRobo-ロボコンプロジェクト）

博士（工学）

930-8555 富山県富山市五福3190
居室：工G1棟1511室（建屋改修が終わり，一時移転先から戻りました．以前と部屋番号が異なります．）
E-mail：yasuda　@　eng.u-toyama.ac.jp
ORCID, ResearcherID, Scopus, Google Scholar, researchmap

♦ 令和6年度 後期 タイムテーブル

1-2 (8:45-10:15) 3-4 (10:30-12:00) 5-6 (13:00-14:30) 7-8 (14:45-16:15) 9-10 (16:30-18:00)
月


ゼミ B1: 技術と社会
火
D: スワームシステム特論


水




木
M: 自律システム工学特論 テーマ別面談 B3: 工学倫理 オフィスアワー
金

B2: 制御工学

（講義資料などはU. Toyama Moodleに）

その他 (会議, 出張など)

♦ 研究内容

進化・学習に基づくスワームロボットシステムの適応的挙動生成とその解析

研究業績
著書
  1. 保田俊行, 大倉和博, "連続な状態・行動空間への拡張：マルチロボットシステムへの適用", 牧野貴樹, 澁谷長史, 白川真一 (編), これからの強化学習, pp.199-213, 森北出版 (10, 2016)
  2. Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura (Eds.), "Multi-Robot Systems, Trends and Development", InTech, ISBN 978-953-307-425-2 (1, 2011)
  3. Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura, "A Reinforcement Learning Technique with an Adaptive Action Generator for a Multi-Robot System", Multi-Robot Systems, Trends and Development, pp.473--488, InTech (1, 2011)
  4. Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura, "Improving Search Efficiency in the Action Space of an Instance-Based Reinforcement Learning Technique for Multi-Robot Systems", Multi-Robot Systems, Trends and Development, pp.457--472, InTech (1, 2011)
特許
  1. 発明者：保田俊行・大倉和博, "機械学習システムおよび機械学習方法", 特願2012-071205・特開2013-205890・特許第5916466号 (出願人：国立大学法人広島大学, 出願日：2012.3.27，公開日：2013.10.7，登録日：2016.4.15，放棄済)
解説・総説・講座
  1. 大倉和博, 保田俊行, 門田真樹, "GPUを用いた超並列高速計算入門—Ⅵ —GPUコンピューティングの進化型スワームロボットシステムへの応用", システム制御情報学会誌, Vol.60, No.12, pp.542--547 (2016)
  2. 大倉和博, 保田俊行, "進化型スワームロボットシステムの群挙動生成と役割分担の分析法", システム制御情報学会誌 (特集号・多点探索型機械学習の新展開), Vol.57, No.10, pp.427--432 (2013)
  3. 保田俊行, 大倉和博, "連続空間における強化学習によるマルチロボットシステムの協調行動獲得", 計測と制御 (リレー解説・強化学習の最近の展開), Vol.52, No.7, pp.648--655 (2013)
原著論文
  1. Isamu Bungo, Tomohiro Hayakawa, Toshiyuki Yasuda, "Investigation of a single object shape for efficient learning in bin picking of multiple types of objects," Artificial Life and Robotics, Vol.29, No.2, pp.372-379 (2024) DOI:10.1007/s10015-024-00945-8
  2. Asad Razzaq, Tomohiro Hayakawa, and Toshiyuki Yasuda, "Evolutionary Design of Cooperative Transport Behavior for a Heterogeneous Robotic Swarm," Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.35, No.4, pp. 1007-1015 (2023) DOI:10.20965/jrm.2023.p1007
  3. Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda, and Tohru Sasaki, "Hug robot system based on an analysis of hug behavior with approaching humans", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.16, No.1, pp.1-11 (2022) DOI:10.1299/jamdsm.2022jamdsm0016
  4. Shunsuke Ota, Seiko Taki, Mitsuru Jindai and Toshiyuki Yasuda, "Nodding detection system based on head motion and voice rhythm", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.15, No.1, pp.1-9 (2021) DOI:10.1299/jamdsm.2021jamdsm0005
  5. Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda and Tohru Sasaki, "Robot motion characteristics for embodied interaction with humans using upper arm", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.14, No.6, Pages JAMDSM0089 (12 pages) (2020) DOI: 10.1299/jamdsm.2020jamdsm0089
  6. Yusaku Ogai, Yoshiyuki Matsumura, Yusuke Hoshino, Toshiyuki Yasuda, and Kazuhiro Ohkura, "Centralized Business-to-Business Networks in the Japanese Textile and Apparel Industry: Using Network Analysis and an Agent-Based Model", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 31, No. 4, pp. 546--557 (2019)
  7. Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura, "Sharing Experience for Behavior Generation of Real Swarm Robot Systems using Deep Reinforcement Learning", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 31, No. 4, pp. 520--525 (2019)
  8. Shunsuke Ota, Mitsuru Jindai, Toshiyuki Yasuda and Yoshihiro Sejima, "A Virtual Window Communication System with Pointing Function for Remote Communication", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.13, No.2, Pages JAMDSM0030 (12 pages) (2019) DOI: 10.1299/jamdsm.2019jamdsm0030
  9. K.M. Ibrahim Khalilullah, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda, Mitsuru Jindai, "Wheelchair robot navigation in different weather conditions using deep learning and evolved neural controller", Industrial Robot: An International Journal, Vol.46, No.1, pp.146--158 (2019)
  10. Motoaki Hiraga, Yufei Wei, Toshiyuki Yasuda, and Kazuhiro Ohkura, "Evolving Autonomous Specialization in Congested Path Formation Task of Robotic Swarms", Artificial Life and Robotics, Vol.23, No.4, pp.547--554 (2018)
  11. Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura, "Generating and Analyzing Hierarchical Interaction in a Flock of Robotic Swarms", Artificial Life and Robotics, Vol.23, No.4, pp.481--488 (2018)
  12. Motoaki Hiraga, Toshiyuki Yasuda, and Kazuhiro Ohkura, "Evolutionary Acquisition of Autonomous Specialization in a Path-Formation Task of a Robotic Swarm", Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol. 22, No. 5, pp. 621--628 (2018)
  13. 山田和明, 保田俊行, 大倉和博, "マルチロボットシステムのための状態空間表現を適応的に切替える強化学習", 日本機械学会論文集C編, Vol.84, No.862, p.17-00288 (2018)
  14. Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda, and Tohru Sasaki, "Hug Behavior Response Model for Generation of Hug Behavior with Humans", Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol.12, No.2, Pages JAMDSM0035 (11 pages) (2018) DOI: 10.1299/jamdsm.2018jamdsm0035
  15. K.M. Ibrahim Khalilullah, Shunsuke Ota, Toshiyuki Yasuda, Mitsuru Jindai, "Road area Detection Method Based on DBNN for Robot Navigation Using Single Camera in Outdoor Environments", Industrial Robot: An International Journal, Vol.45, No.2, pp.275-286 (2018)
  16. 小粥勇作，松村嘉之，大谷毅，高寺政行，星野雄介，保田俊行，大倉和博, "繊維・アパレル産業の企業間取引ネットワークにおける自己相似的構造", 繊維製品消費科学 (日本繊維製品消費科学会誌), Vol.58, No.7, pp.590--598 (2017)
  17. Toshiyuki Yasuda, Shigehito Nakatani, Akitoshi Adachi, Masaki Kadota and Kazuhiro Ohkura, "Adaptive Role Assignment for Self-organized Flocking of a Real Robotic Swarm", Journal of Artificial Life and Robotics, Vol.21, No.4, pp.405--410 (2016)
  18. 門田真樹, 保田俊行, 松村嘉之, 大倉和博, "適応DEにおける確率的なパラメータ調整法とその評価", 電気学会 電子・情報・システム部門誌（論文誌C）, Vol.135, No.9, pp.1142--1148 (2015)
  19. Hai Shan, Toshiyuki Yasuda, and Kazuhiro Ohkura, "A Self Adaptive Hybrid Enhanced Artificial Bee Colony Algorithm for Continuous Optimization Problems", BioSystems, Vol.132-133, pp.43--53 (2015)
  20. 大倉和博, 保田俊行, 和田七海, 松村嘉之, "スワームロボットシステムにおける群れ挙動の一解析法 —動物行動学に基づくアプローチ—", 知能と情報 (日本知能情報ファジィ学会誌), Vol.26, No.5, pp.855--865 (2014)
  21. 島谷直規, 保田俊行, 大倉和博, 松村嘉之, "進化型スワームロボティクスにおける協調採餌問題のGPUへの実装", 電気学会論文誌C（電子・情報・システム部門誌）, Vol.134, No.9, pp.1355--1364 (2014) DOI:10.1541/ieejeiss.134.1355
  22. Tian Yu, Toshiyuki Yasuda, Kazuhiro Ohkura, Yoshiyuki Matsumura and Masanori Goka, "Cooperative Transport by a Swarm Robotic System Based on CMA-NeuroES Approach", Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol.17 No.6, pp.932--942 (2013)
  23. Kazuhiro Ohkura, Toshiyuki Yasuda, and Yoshiyuki Matsumura, "Generating Cooperative Collective Behavior in Swarm Robotic Systems", Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol.17 No.5, pp.699--706 (2013)
  24. 松村嘉之, 夏芳芳, 高寺政行, 大谷毅, 保田俊行, 大倉和博, "繊維関連取引関係における複雑ネットワークのコミュニティ分割", 繊維製品消費科学 (日本繊維製品消費科学会誌), Vol.54, No.1, pp.76-82 (2013)
  25. Toshiyuki Yasuda, Soichiro Nomura and Kazuhiro Ohkura, "Self-Organized Task Allocation between Reinforcement Learning Robots and a Human Partner", International Journal of Advancements in Computing Technology, Vol.4, No.22, pp.230--238 (2012)
  26. 大倉和博, 保田俊行, 松村嘉之, 森下力, "クラスタリングに基づくスワームロボットシステムにおける群協調行動分析のための一手法", 日本機械学会論文集C編, Vol.78, No.794, pp.3529--3540 (2012)
  27. 大礒正嗣, 松村嘉之, 保田俊行, 大倉和博, "グリッドタスクスケジューリングアルゴリズムR3Qの不均一な中粒度タスクへの適用", 日本機械学会論文集C編, Vol.78, No.790, pp.2144--2154 (2012)
  28. 松村嘉之, 保田俊行, 大倉和博, "繊維関連取引における複雑ネットワーク —染色加工整理業界側面からのネットワーク分析—", 繊維製品消費科学 (日本繊維製品消費科学会誌), Vol.52, No.2, pp.49--52 (2011)
  29. Masashi Oiso, Yoshiyuki Matsumura, Toshiyuki Yasuda, Kazuhiro Ohkura, "Implementing Genetic Algorithms to CUDA Environment Using Data Parallelization", Technical Gazette, Vol.18 No.4, pp.511-517 (2011)
  30. Junki Sakanoue, Toshiyuki Yasuda, and Kazuhiro Ohkura, "Preservation and Application of Acquired Knowledge Using Instance-Based Reinforcement Learning for Multi-Robot Systems", Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol.15, No.8, pp.1109--1115 (2011)
  31. Toshiyuki Yasuda, Kousuke Araki, Kazuhiro Ohkura, "Improving the Robustness of Instance-Based Reinforcement Learning Robots by Metalearning", Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol.15, No.8, pp.1065--1072 (2011)
  32. 保田俊行, 大倉和博, 松村嘉之, "部分的初期化によるParticle Swarm Optimizationの拡張（第2報，マルチロボットシステム問題における検証）", 日本機械学会論文集C編, Vol.77, No.777, pp.2084-2095 (2011)
  33. 保田俊行, 大倉和博, 松村嘉之, "部分的初期化によるParticle Swarm Optimizationの拡張（第1報，標準テスト関数における検証）", 日本機械学会論文集C編, Vol.77, No.777, pp.2071--2083 (2011)
  34. 大倉和博, 保田俊行, 松村嘉之, "構造進化型人工神経回路網によるSwarm Roboticsのための適応的協調行動の生成", 日本機械学会論文集C編, Vol.77, No.775, pp.966--979 (2011)
  35. 大礒正嗣, 松村嘉之, 保田俊行, 大倉和博, "CUDA環境におけるデータ並列化を用いた遺伝的アルゴリズムの実装手法", 知能と情報 (日本知能情報ファジィ学会誌), Vol.23, No.1, pp.18--28 (2011)
  36. 保田俊行, 大倉和博, "実例に基づく強化学習法BRLにおける行動空間の分割法の改良 (第1報, 移動ロボットのナビゲーション問題による検証)", 日本機械学会論文集C編, Vol.74, No.747, pp.2747--2754 (2008)
  37. 保田俊行, 大倉和博, "確率ネットワークを用いた強化学習ロボットの獲得戦略の保存と利用", 日本機械学会論文集C編, Vol.73, No.736, pp.3212--3219 (2007)
  38. 保田俊行, 大倉和博, "実例に基づく強化学習法の頑健性向上に関する一考察：マルチロボットシステムによる検証", 計測自動制御学会論文集, Vol.42, No.10, pp.1150--1157 (2006)
  39. Toshiyuki Yasuda, Kazuhiro Ohkura and Kanji Ueda, "A Homogeneous Mobile Robot Team That is Fault-Tolerant", The Advanced Engineering Informatics Journal, Elsevier, Volume 20, Issue 3, pp.301--311 (2006)
  40. Toshiyuki Yasuda and Kazuhiro Ohkura, "Autonomous Role Assignment in Homogeneous Multi-Robot Systems", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.17, No.5, pp.596--604 (2005)
特別講演・チュートリアル講演
  1. ロボットの群れの挙動形成のための進化・学習アプローチ，電気学会 電子・情報・システム部門（C部門） 制御研究会（2018年4月14日）
  2. スワームロボティクス：ロボットシステムの冗長化がもたらす益，第25回創発システム・シンポジウム（創発夏の学校2019）（2019年9月1日）
  3. Minimal approach to cooperative exploration and transport for a swarm of miniature robots with response-threshold models, Ubiquitous Robots 2023 Workshop: Bio-Inspired Robot Navigation and Control in Unknown and Limited Visibility Environments (26 Jun. 2023)
受賞
  • Best Presentation Paper Award in Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 10th International Symposium on advanced Intelligent Systems (SCIS & ISIS 2010)
  • 日本知能情報ファジィ学会　貢献賞（2011年度）
  • 第12回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会　SI2011優秀講演（2011年12月25日）
  • 第22回 インテリジェント・システム・シンポジウム　最優秀論文賞（2012年8月31日）
  • Best Paper Award Finalist in 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2013)
  • Outstanding Paper Award Finalist in The First International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics (SWARM 2015)
  • Excellent Paper Award in The Fourteenth International Conference on Industrial Management (ICIM2018)
  • Best Late Breaking Paper Award Finalist in the 28th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (Ro-Man 2019)

その他 (国際会議, 国内講演会など)

♦ 略歴など