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Profile

関本 昌紘

Masahiro Sekimoto

博士（工学）

所属

富山大学 学術研究部工学系 講師

∼教育所属∼
　　・大学院理工学教育部 数理・ヒューマンシステム科学専攻（博士課程）
　　・大学院理工学教育部 機械知能システム工学専攻（修士課程）
　　・工学部 工学科 機械工学コース
　（・工学部 機械知能システム工学科）

　　※大学院進学希望者へ：大学院生の受け入れはできません．学生募集要項を確認してください．


居室: 五福キャンパス 工学部 機械系実験研究棟(G1棟) 4階 1407室　＜キャンパスマップ＞

経歴

2003年 3月  立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 卒業
2005年 3月  立命館大学大学院 理工学研究科 情報システム学専攻 （博士課程前期課程）修了
2007年 3月  立命館大学大学院 理工学研究科 総合理工学専攻 （博士課程後期課程）修了


2005年 4月 ～ 2006年 3月  立命館大学大学院 理工学研究科 リサーチアシスタント
2006年 4月 ～ 2007年 3月  立命館大学 理工学部 助手
2007年 4月 ～ 2010年 3月  立命館大学 総合理工学研究機構 研究員（ポストドクトラルフェロー）
2008年 5月 ～ 2008年 6月  ジョージア工科大学 客員研究員
2010年 4月 ～ 2019年 9月  富山大学 大学院理工学研究部 ナノ・新機能材料学域 ナノマテリアル・システムデザイン学系 講師
2019年10月 ～   富山大学 学術研究部工学系 講師

賞

2019年12月  SI2019 優秀講演賞
2016年9月  A Finalist of the Poster Presentation Award in SICE2016 Annual Conference Awards (全ポスター講演75件の中から8件を選出)
2013年12月  SI2013 優秀講演賞 (全728講演から85件を表彰)
2011年12月  SI2011 優秀講演賞
2010年 3月  SI2009 優秀講演賞
2009年 2月  （社）計測自動制御学会 学術奨励賞 研究奨励賞
2008年 12月  （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門 研究奨励賞
2008年 12月  SI2008 優秀講演賞
2008年 5月  A Finalist for the Best Manipulation Paper Award (Endowed by Ben Wegbreit) in ICRA 2008
2008年 2月  IEEE Kansai Section 学生研究奨励賞
2007年 12月  SI2007 優秀講演賞
2007年 9月  （社）日本ロボット学会 論文賞
2006年 12月  （社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門 若手奨励賞
2006年 12月  SI2006 優秀講演賞
2005年 12月  SI2005 ベストセッション講演賞
2004年 12月  SI2004 ベストセッション講演賞

所属学会

活動

学外委員等

アウトリーチ活動

担当講義

［全年度表示］

研究テーマ

現在の共同研究者

研究資金

共同研究・受託研究

査読

文献リスト

学位論文

著書

  1. [6] 有本卓, 関本昌紘,
    "ロボット制御の歴史と未来 (31章)",
    松野文俊, 大須賀公一, 松原仁, 野田五十樹, 稲見昌彦（編）, ロボット制御学ハンドブック, pp.930-958, 近代科学社, 2017.
  2. [5] 関本昌紘,
    "学習制御則 (6.3.6 項)",
    松野文俊, 大須賀公一, 松原仁, 野田五十樹, 稲見昌彦（編）, ロボット制御学ハンドブック, pp.227-230, 近代科学社, 2017.
  3. [4] 有本卓, 関本昌紘 （共著）, 「ロボット・メカトロニクス教科書 力学入門」, オーム社, 2011. （amazon.co.jpで見る，正誤表(2013/06/16 updated)）
  4. [3] Suguru Arimoto, Morio Yoshida, and Masahiro Sekimoto,
    "Computational modeling, visualization, and control of 2-D and 3-D grasping under rolling contacts,"
    Ales Ude, editor, Robot Vision, pp.325-344, In-Tech, 2010.
  5. [2] 有本卓, 関本昌紘 （共著）, 「“巧みさ”とロボットの力学」, 毎日コミュニケーションズ, 2008. （amazon.co.jpで見る）
  6. [1] Suguru Arimoto and Masahiro Sekimoto,
    "Can Newtonian mechanics aid in the development of brain science?: A challenge to Bernstein's degree-of-freedom problem,"
    J. L. Wu, K. Ito, S. Tobimatsu, T. Nishida, and H. Fukuyama, editors, Complex Medical Engineering, pp.573-593, Springer, Japan, 2006.

学術論文

  1. [15] Suguru Arimoto, and Masahiro Sekimoto,
    "An optimal regulator for stabilization of multi-joint reaching movements under DOF-redundancy: A challenge to the Bernstein problem from a control-theoretic viewpoint,"
    Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering, Vol.225, No.6, pp.779-789, 2011. (doi:10.1177/0959651811402424)
  2. [14] Takashi Mitsuda, Sadao Kawamura, Mitsunori Uemura, and Masahiro Sekimoto,
    "Diagonalization of arm kinematics by the use of bi-articular muscles,"
    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.4, No.2, pp.114-119, 2011.
  3. [13] Suguru Arimoto, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, and Ji-Hun Bae,
    "A Riemannian-geometric approach for intelligent control and fingertip design of multi-fingered hands,"
    Advanced Robotics, Vol.24, No.8-9, pp.1345-1364, 2010.
  4. [12] Suguru Arimoto, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, and Kenji Tahara,
    "Modeling and control of 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact,"
    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.2, No.6, pp.379-386, 2009.
  5. [11] Suguru Arimoto, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, and Kenji Tahara,
    "A Riemannian-geometry approach for control of robotic systems under constraints,"
    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.2, No.2, pp.107-116, 2009.
  6. [10] Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, and Zhi-Wei Luo,
    "On control of reaching movements for musculo-skeletal redundant arm model,"
    Applied Bionics and Biomechanics, Vol.6, No.1, pp.57-72, 2009.
  7. [9] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, and Sadao Kawamura,
    "Task-space iterative learning for redundant robotic systems: Existence of a task-space control and convergence of learning,"
    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.1, No.4, pp.312-319, 2008.
  8. [8] 関本昌紘, 有本卓, 梅棹瞬, 鳥居環, 橋口宏衛,
    "冗長関節ロボットの作業空間での繰り返し学習制御法",
    日本ロボット学会誌, Vol.25, No.6, pp.921-929, 2007.
  9. [7] 関本昌紘, 有本卓,
    "仮想バネ・ダンパー仮説に基づいた冗長関節ロボットアーム制御法の実験的検証",
    日本ロボット学会誌, Vol.25, No.5, pp.785-791, 2007.
  10. [6] Suguru Arimoto and Masahiro Sekimoto,
    "Natural resolution of ill-posed inverse kinematics for redundant robots: A challenge to Bernstein's Degrees-of-freedom problem,"
    Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.18, No.5, pp.651-660, 2006.
  11. [5] Ji-Hun Bae, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, and Ryuta Ozawa,
    "Dexterity and versatility in pinching motion of robot fingers with multi-degrees of freedom,"
    Advanced Robotics, Vol.20, No.2, pp.137-163, 2006.
  12. [4] Masahiro Sekimoto and Suguru Arimoto,
    "A natural redundancy-resolution for 3-D multi-joint reaching under the gravity effect,"
    Journal of Robotic Systems, Vol.22, No.11, pp.607-623, 2005.
  13. [3] Suguru Arimoto, Hiroe Hashiguchi, Masahiro Sekimoto, and Ryuta Ozawa,
    "Generation of natural motions for redundant multi-joint systems: A differential-geometric approach based upon the principle of least actions,"
    Journal of Robotic Systems, Vol.22, No.11, pp.583-605, 2005.
  14. [2] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, and Ryuta Ozawa,
    "A challenge to Bernstein's degrees-of-freedom problem in both cases of human and robotic multi-joint movements,"
    IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications, and Computer Sciences, Vol. E88-A, No.10, pp.2484-2495, 2005.
  15. [1] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Hiroe Hashiguchi, and Ryuta Ozawa,
    "Natural resolution of ill-posedness of inverse kinematics for redundant robots: A challenge to Bernstein's degrees-of-freedom problem,"
    Advanced Robotics, Vol.19, No.4, pp.401-434, 2005.
    (日本ロボット学会論文賞)

招待講演

  1. [1] 関本昌紘,
    "多関節運動の力学的解析 －リーマン距離に基づく生体運動の理解－",
    計測自動制御学会四国支部講演会, 香川大学工学部, Nov. 20 2008.

国際会議論文

  1. [40] Natsuki Tanimoto, Masahiro Sekimoto, Sadao Kawamura, and Hiroyuki Kimura,
    "Generation of feedforward torque by reuse of ILC torque for a three-joint robot arm in gravity,"
    Proc. of the SICE Annual Conference 2017 (SICE2017), pp.927-931, Kanazawa, Japan, Sept. 19-22, 2017.
  2. [39] Takatoshi Tanaka, Masahiro Sekimoto, Morikazu Takegaki, Sadao Kawamura, Ji-Hun Bae, and Hiroyuki Kimura,
    "Realization of turning a screw crank with less control inputs by using redundant degrees of freedom of a manipulator,"
    Proc. of the SICE Annual Conference 2017 (SICE2017), pp.922-926, Kanazawa, Japan, Sept. 19-22, 2017.
  3. [38] Masahiro Sekimoto and Hidemi Funamoto,
    "Deceleration control of null-space motions induced by external forces in a robotic serving task with maintenance of endpoint attitudes,"
    Proc. of the SICE Annual Conference 2016 (SICE2016), pp.1030-1033, Tsukuba, Japan, Sept. 20-23, 2016.
  4. [37] Masahiro Sekimoto, Takuya Ikeda, Sadao Kawamura, Morikazu Takegaki, and Hiroyuki Kimura,
    "Gripping a supporting object with an uncertain state in task space control eliminating some of control variables,"
    Proc. of the SICE Annual Conference 2016 (SICE2016), pp.954-957, Tsukuba, Japan, Sept. 20-23, 2016.
    (A Finalist of the Poster Presentation Award in SICE2016 Annual Conference Awards)
  5. [36] Masahiro Sekimoto, Takatoshi Tanaka, Morikazu Takegaki, Sadao Kawamura, Ji-Hun Bae, and Hiroyuki Kimura,
    "Alleviation of excessive inputs by using redundant degrees of freedom of a manipulator in turning a crank,"
    Proc. of the SICE Annual Conference 2016 (SICE2016), pp.950-953, Tsukuba, Japan, Sept. 20-23, 2016.
  6. [35] Masahiro Sekimoto, Kyogo Fujimoto, Ji-Hun Bae, and Hiroyuki Kimura,
    "Endpoint tracking accuracy of a redundant manipulator controlled in task-space feedback during reactions to external forces,"
    Proc. of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015), pp.199-200 (1P2-11), Tokyo, Japan, Dec. 5-8, 2015.
  7. [34] Tomoka Tanabe, Masahiro Sekimoto, Koh Inoue, Takahiro Wada, Hiroaki Hobara, and Hiroyuki Kimura,
    "Relevance of whole-body inertial properties and gait in swing control during stair ascending,"
    Late Breaking Research Papers in the 37th Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2015), SaBPoT6.12, Milan, Italy, Aug. 25-29, 2015.
  8. [33] Takahiro Wada, Hiroshi Sano, and Masahiro Sekimoto,
    "Analysis of inertial motion in swing phase of human gait and its application to motion generation of transfemoral prosthesis,"
    Proc. of the 2014 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2014), pp.2075-2080, Chicago, IL, USA, Sept. 14-18, 2014.
  9. [32] Hiroshi Sano, Takahiro Wada, and Masahiro Sekimoto,
    "A motion generation method for transfemoral prosthesis based on inertial motion,"
    Late Breaking Research Papers in the 36th Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2014), FB14.36, Chicago, IL, USA, Aug. 26-30, 2014.
  10. [31] Toyokazu Takeuchi, Takahiro Wada, Kaori Awakihara, and Masahiro Sekimoto,
    "Analysis of walking skill with trans-femoral prosthesis based on inertia-induced measure,"
    Proc. of the 2011 IEEE/ICME International Conference on Complex Medical Engineering (CME2011), pp.641-646, Harbin, China, May 22-25, 2011.
  11. [30] Masahiro Sekimoto, Sadao Kawamura, and Tomoya Ishitsubo,
    "Basis-motion torque composition approach: Generation of motions with different velocity profiles among joints,"
    Proc. of the 2010 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2010), pp.670-676, Taipei, Taiwan, Oct. 18-22, 2010.
  12. [29] Takahiro Wada, Toyokazu Takeuchi, Masahiro Sekimoto, Yuuki Shiba, and Suguru Arimoto,
    "Evaluation of inertia matching of trans-femoral prosthesis based on Riemannian distance,"
    Proc. of the 2010 IEEE/ICME International Conference on Complex Medical Engineering (CME2010), pp.244-249, Gold Coast, Australia, July 13-15, 2010.
    (Best Paper Award)
  13. [28] Takashi Mitsuda, Sadao Kawamura, Mitsunori Uemura, and Masahiro Sekimoto,
    "Role of bi-articular muscles in linearized joint kinematics,"
    Proc. of the 3rd International Symposium on Mobiligence, pp.403-408, Awaji Yumebutai International Conference Center, Hyogo, Japan, Nov. 19-21, 2009.
  14. [27] Sadao Kawamura, Yuuji Hayashi, Takashi Mitsuda, Mitsunori Uemura, Masahiro Sekimoto, and Tadao Isaka,
    "Stability conditions of feedback robot motion control based on linear transformation from vision to motion,"
    Proc. of the 3rd International Symposium on Mobiligence, pp.387-392, Awaji Yumebutai International Conference Center, Hyogo, Japan, Nov. 19-21, 2009.
  15. [26] Masahiro Sekimoto, Sadao Kawamura, Tomoya Ishitsubo, Shinsuke Akizuki, and Masayuki Mizuno,
    "Basis-motion torque composition approach: Generation of feedforward inputs for control of multi-joint robots,"
    Proc. of the 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2009), pp.3127-3132, St. Louis, MO, USA, Oct. 11-15, 2009.
  16. [25] Masahiro Sekimoto, Suguru Arimoto, and Sadao Kawamura,
    "Task-space iterative learning for redundant robots: Simultaneous acquirements of desired motion and force trajectories under constraints,"
    Preprints of the 9th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2009), pp.613-618, Gifu, Japan, Sept. 9-12, 2009.
  17. [24] Suguru Arimoto, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, Kenji Tahara, and Ji-Hun Bae,
    "Modeling and control for 2-D grasping of an object with arbitrary shape under rolling contact,"
    Preprints of the 9th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2009), pp.517-522, Gifu, Japan, Sept. 9-12, 2009.
  18. [23] Masahiro Sekimoto, Suguru Arimoto, Boris I. Prilutsky, Tadao Isaka, and Sadao Kawamura,
    "Observation of human multi-joint arm movement from the viewpoint of a Riemannian distance,"
    Proc. of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE2009), pp.2664-2669, Fukuoka, Japan, Aug. 18-21, 2009.
  19. [22] Masahiro Sekimoto, Sadao Kawamura, Tomoya Ishitsubo, Shinsuke Akizuki, and Masayuki Mizuno,
    "Posture control of a multi-joint robot based on composition of feedforward joint-torques acquired by iterative learning,"
    Proc. of the ICROS-SICE International Joint Conference 2009 (ICCAS-SICE2009), pp.3094-3099, Fukuoka, Japan, Aug. 18-21, 2009.
  20. [21] Takahiro Wada, Toyokazu Takeuchi, Masahiro Sekimoto, Yuuki Shiba, and Suguru Arimoto,
    "Evaluation of gait with trans-femoral prosthesis based on Riemannian distance,"
    Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA2009), pp.1021-1026, Changchun, China, Aug. 9-12, 2009.
  21. [20] Suguru Arimoto, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, and Kenji Tahara,
    "A Riemannian-geometry approach for dynamics and control of object manipulation under constraints,"
    Proc. of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2009), pp.1683-1690, Kobe, Japan, May 12-17, 2009.
  22. [19] Masahiro Sekimoto, Suguru Arimoto, Sadao Kawamura, and Ji-Hun Bae,
    "Skilled-motion plannings of multi-body systems based upon Riemannian distance,"
    Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008), pp.1233-1238, Pasadena, California, May 19-23, 2008.
    (A Finalist for the Best Manipulation Paper Award (Endowed by Ben Wegbreit))
  23. [18] Kenji Tahara, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Morio Yoshida, and Zhi-Wei Luo,
    "On iterative learning control for simultaneous force/position trajectory tracking by using 5 d.o.f. robotic thumb under non-holonomic rolling constraints,"
    Proc. of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2008), pp.2611-2616, Pasadena, California, May 19-23, 2008.
  24. [17] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, and Sadao Kawamura,
    "Iterative learning of specified motions in task-space for redundant multi-joint hand-arm robots,"
    Proc. of the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2007), pp.2867-2873, Roma, Italy, Apr. 10-14, 2007.
  25. [16] Ji-Hun Bae, Masahiro Sekimoto, and Suguru Arimoto,
    "Effect of virtual spring-damper in grasping and object manipulation of a robotic hand-arm system,"
    Proc. of the SICE-ICASE International Joint Conference 2006 (SICE-ICCAS2006), pp.2222-2226, Busan, Korea, Oct. 18-21, 2006.
  26. [15] Masahiro Sekimoto, and Suguru Arimoto,
    "Experimental study on reaching movements of robot arms with redundant DOFs based upon virtual spring-damper hypothesis,"
    Proc. of the 2006 IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2006), pp.562-567, Beijing, China, Oct. 9-15, 2006.
    (IEEE Kansai Section 学生研究奨励賞)
  27. [14] Ji-Hun Bae, Suguru Arimoto, Yuuichi Yamamoto, Hiroe Hashiguchi, and Masahiro Sekimoto,
    "Reaching to grasp and preshaping of multi-dofs robotic hand-arm systems using approximate configuration of objects,"
    Proc. of the 2006 IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2006), pp.1605-1610, Beijing, China, Oct. 9-15, 2006.
  28. [13] Suguru Arimoto, and Masahiro Sekimoto,
    "Natural redundancy resolution for PTP control of multi-joint reaching movements: A virtual spring/damper hypothesis,"
    Proc. of the 17th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS2006), pp.1008-1017, Kyoto, Japan, July 24-28, 2006.
  29. [12] Ji-Hun Bae, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Ryuta Ozawa, and Morio Yoshida,
    "A simple control scheme for object manipulation by robotic hand-arm systems,"
    Proc. of the 2006 International Symposium on Flexible Automation (ISFA2006), pp.912-919, Osaka, Japan, July 10-12, 2006.
  30. [11] Suguru Arimoto and Masahiro Sekimoto,
    "Human-like movements of robotic arms with redundant DOFs: Virtual spring-damper hypothesis to tackle the Bernstein problem,"
    Proc. of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2006), pp.1860-1866, Orlando, Florida, USA, May 15-19, 2006.
  31. [10] Ji-Hun Bae, Suguru Arimoto, Ryuta Ozawa, Masahiro Sekimoto, and Morio Yoshida,
    "A unified control scheme for a whole robotic arm-fingers system in grasping and manipulation,"
    Proc. of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2006), pp.2131-2136, Orlando, Florida, USA, May 15-19, 2006.
  32. [9] Ji-Hun Bae, Suguru Arimoto, Ryuta Ozawa, Morio Yoshida, and Masahiro Sekimoto,
    "Concurrent grasping and manipulation by arm-hand coordinated movements based on task-distribution."
    Proc. of the first IEEE / RAS-EMBS Intl. Conf. on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BIOROB2006), 332, Pisa, Italy, Feb. 20-22, 2006.
  33. [8] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Ji-Hun Bae, and Hiroe Hashiguchi,
    "Three-dimensional multi-joint reaching under redundancy of DOFs,"
    Proc. of 2005 IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2005), pp.1898-1904, Edmonton, Canada, Aug. 2-6, 2005.
  34. [7] Suguru Arimoto, Hiroe Hashiguchi, and Masahiro Sekimoto,
    "Natural resolution of dof redundancy in execution of robot tasks under the gravity: A challenge to Bernstein's problem and applications to handwriting robots,"
    Proc. of the 12th International Conference on Advanced Robotics (ICAR2005), pp.51-57, Seattle, Washington, USA, July 17-20, 2005.
  35. [6] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, and Ryuta Ozawa,
    "Can newtonian mechanics aid in the development of brain science?: a challenge to Bernstein's degrees-of-freedom problem,"
    Proc. of The First International Conference on Complex Medical Engineering (CME2005), pp.883-888, Takamatsu, Japan, May 15-18, 2005.
  36. [5] Ji-Hun Bae, Suguru Arimoto, Ryuta Ozawa, and Masahiro Sekimoto,
    "Enhancement of dexterity in robotic grasping referring to characteristics of human grasping,"
    Proc. of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2005), pp.1215-1221, Barcelona, Spain, Apr. 18-22, 2005.
  37. [4] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Hiroe Hashiguchi, and Ryuta Ozawa,
    "Physiologically inspired robot control: A challenge to Bernstein's degrees-of-freedom problem,"
    Proc. of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2005), pp.4511-4518, Barcelona, Spain, Apr. 18-22, 2005.
  38. [3] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Ryuta Ozawa, and Morio Yoshida,
    "Natural resolution of ill-posed inverse kinematics for redundant robots: A challenge to bernstein's degrees-of-freedom problem,"
    Proc. of Complex Systems, Intelligence and Modern Technological Applications International Conference (CSIMTA2004), INV5-B.2, Cherbourg, France, Sept. 19-22, 2004.
  39. [2] Ji-Hun Bae, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, and Ryuta Ozawa,
    "Dexterity analysis of human and robotic grasping motions from the viewpoint of dynamics,"
    Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2004), 217, Shenyang, China, Aug. 22-26, 2004.
  40. [1] Sinsuke Nakamura, Kenji Tahara, Ji-Hun Bae, Masahiro Sekimoto, and Suguru Arimoto,
    "Experiments of grasping and object-manipulation by a pair of multi-degrees of freedom robot fingers,"
    Proc. of 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA2003), Vol.3, pp.1162-1167, Kobe, Japan, July 16-20, 2003.

国内会議論文

  1. [90] 佐伯知哉, 関本昌紘,
    "粒子充填フィンガーを用いた積み上げ厚紙の最下端持ち上げ",
    日本機械学会北陸信越支部第58期総会・講演会講演論文集, pp.1-5 (D023), オンライン, Mar. 6, 2021.
  2. [89] 藤田鉄太郎, 関本昌紘, 神代充,
    "偏心カムによる積み上げバラ紙の持ち上げを達成するロボットハンドの開発",
    日本機械学会北陸信越支部第58期総会・講演会講演論文集, pp.1-5 (D015), オンライン, Mar. 6, 2021.
  3. [88] 須原廉平, 関本昌紘, 神代充,
    "大気圧の紙間吸引力を用いたロボットハンドによる積み上げバラ紙の複数枚持ち上げ",
    日本機械学会北陸信越支部第58期総会・講演会講演論文集, pp.1-4 (D013), オンライン, Mar. 6, 2021.
  4. [87] 池野僚太, 木村弘之, 関本昌紘, 笹木亮,
    "非線形ばねを用いた長周期地震動用免震装置の開発",
    日本機械学会北陸信越支部第58期総会・講演会講演論文集, pp.1-4 (C043), オンライン, Mar. 6, 2021.
  5. [86] 金山真人, 木村弘之, 関本昌紘, 笹木亮,
    "長周期地震動に対応した磁気減衰付き免震装置の研究",
    日本機械学会北陸信越支部第58期総会・講演会講演論文集, pp.1-5 (C042), オンライン, Mar. 6, 2021.
  6. [85] 村井真吾, 木村弘之, 関本昌紘, 笹木亮,
    "変位拘束部材を有するエレベータ・ロープの振動解析（両端から均等に2個，ギャップを付けた場合）",
    日本機械学会北陸信越支部第58期総会・講演会講演論文集, pp.1-5 (C034), オンライン, Mar. 6, 2021.
  7. [84] 鈴木博登, 木村弘之, 関本昌紘, 笹木亮,
    "変位拘束部材を有するエレベータ・ロープの曲げ剛性，減衰が振動特性に及ぼす影響",
    日本機械学会北陸信越支部第58期総会・講演会講演論文集, pp.1-5 (C033), オンライン, Mar. 6, 2021.
  8. [83] 長谷純平, 関本昌紘, 神代充,
    "本体部接触を伴うロボットアームの遠隔操作における冗長自由度の受動順応を用いた作業継続",
    第63回自動制御連合講演会講演論文集, pp.272-277 (1E2-6), オンライン開催, Nov. 21-22, 2020.
  9. [82] 長浜巧, 関本昌紘, 笹木亮,
    "質量負荷・歩調の異なる階段降段歩行の慣性協調に関する慣性運動度・体幹前屈角の解析",
    日本機械学会 シンポジウム：スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2020講演論文集(SHD2020), pp.1-10 (A-4-2), オンライン開催, Nov. 13-15, 2020.
  10. [81] 鷲田凌, 関本昌紘, 神代充,
    "高逆駆動関節ロボットアームのねじクランク回しにおける冗長自由度の接触順応と動作姿勢を調整するダンピング制御法",
    第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2020), pp.1-4 (1G1-05), オンライン開催, Oct. 9-11, 2020.
  11. [80] 山名佑弥, 長谷純平, 関本昌紘,
    "冗長自由度を有する異構造遠隔ロボットの手先のならい動作における可操作度を用いた順応性能の評価",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集(ROBOMECH2020), pp.1-4 (1P2-D04), オンライン開催, May 27-29, 2020.
  12. [79] 加藤大次郎, 木村弘之, 関本昌紘,
    "転動振り子型動吸振器を用いた長周期地震動対応免震装置に関する研究",
    日本機械学会北陸信越支部第57期総会・講演会講演論文集, pp.1-4 (H015), 長岡技術科学大学, 新潟, Mar. 8, 2020.
  13. [78] 長浜巧, 青山豊, 高島慧也, 土倉伊一郎, 関本昌紘, 木村弘之,
    "質量負荷・歩調の異なる階段降段歩行における慣性運動度・上肢前屈角の解析",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, pp.1-2 (0153), 長岡技術科学大学, 新潟, Mar. 7, 2020.
  14. [77] 池野僚太, 木村弘之, 関本昌紘,
    "非線形ばねを用いた長周期地震動用免震装置の開発",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, pp.1-2 (0126), 長岡技術科学大学, 新潟, Mar. 7, 2020.
  15. [76] 村井真吾, 木村弘之, 関本昌紘,
    "変位拘束部材を有するロープの振動解析（両端から均等に2個配置、ギャップをつけた場合）",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, pp.1-2 (0125), 長岡技術科学大学, 新潟, Mar. 7, 2020.
  16. [75] 金山真人, 木村弘之, 関本昌紘,
    "長周期地震動に対応した磁気減衰付き免震装置の研究",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第49回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, pp.1-2 (0124), 長岡技術科学大学, 新潟, Mar. 7, 2020.
  17. [74] 関本昌紘,
    "冗長自由度の受動特性を用いたロボットアームの接触順応法：順応性能の定量化",
    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)予稿集, pp.3021-3024 (3E2-12), サンポート高松, Dec. 12-14, 2019.
  18. [73] 高島慧也, 関本昌紘, 木村弘之,
    "階段昇歩行時の胴部質量負荷に対する慣性活用状況の個人差解析",
    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)予稿集, pp.1076-1081 (2A4-11), サンポート高松, Dec. 12-14, 2019.
    (SI2019 優秀講演賞)
  19. [72] 土倉伊一郎, 関本昌紘, 木村弘之,
    "平地歩行での胴部質量負荷に対する慣性利用状況の個人差解析",
    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)予稿集, pp.1070-1075 (2A4-10), サンポート高松, Dec. 12-14, 2019.
  20. [71] 関本昌紘, 有本卓,
    "リーマン距離を用いた人歩行の慣性運動度解析：立脚期への拡張",
    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019)予稿集, pp.1064-1069 (2A4-09), サンポート高松, Dec. 12-14, 2019.
    (SI2019 優秀講演賞)
  21. [70] 谷本夏樹, 関本昌紘, 木村弘之,
    "冗長自由度順応法を用いたネジクランク動作におけるロボット姿勢が制御量誤差と手先接触力に与える影響",
    日本機械学会北陸信越支部第56期総会・講演会講演論文集, A016, 富山大学, Mar. 2, 2019.
  22. [69] 更家吉紀, 関本昌紘, 木村弘之,
    "ネジクランク回し作業における把持力の違いに対する冗長自由度の順応特性の調査",
    日本機械学会北陸信越支部第56期総会・講演会講演論文集, A015, 富山大学, Mar. 2, 2019.
  23. [68] 高島慧也, 関本昌紘, 木村弘之,
    "階段昇段歩行時の質量負荷による慣性活用状況の調査",
    日本機械学会北陸信越支部第56期総会・講演会講演論文集, A014, 富山大学, Mar. 2, 2019.
  24. [67] 土倉伊一郎, 関本昌紘, 木村弘之,
    "装着型機械装着時の人の平地歩行における慣性利用状況の調査",
    日本機械学会北陸信越支部第56期総会・講演会講演論文集, A013, 富山大学, Mar. 2, 2019.
  25. [66] 長谷純平, 荒井悠花, 関本昌紘, 木村弘之,
    "異構造遠隔ロボットにおける冗長自由度を用いた障害物適応時の接触力の調査",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第48回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, 0131, 富山大学, Mar. 1, 2019.
  26. [65] 藤岡宗明, 飯田絵黎奈, 関本昌紘, 木村弘之,
    "低減速比ロボットの手先姿勢維持における適応的重力補償のゲイン設定に関する実験的な研究",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第48回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, 0127, 富山大学, Mar. 1, 2019.
  27. [64] 藤田鉄太郎, 関本昌紘, 木村弘之,
    "狭隙積上げ厚紙を把持するロボットハンドの指先形状の調査",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第48回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, 0124, 富山大学, Mar. 1, 2019.
  28. [63] 谷本夏樹, 更家吉紀, 伊藤良太, 田中琢稔, 関本昌紘, 竹垣盛一, 川村貞夫, Ji-Hun Bae, 木村弘之,
    "制御目標値削減による冗長自由度順応法を用いたねじクランク動作時の手先接触力の調査",
    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)予稿集, pp.1920-1921 (2D2-04), 大阪工業大学, Dec. 13-15, 2018.
  29. [62] 三谷藤恵, 関本昌紘, 和田隆広,
    "平地歩行時の慣性利用と足部軌跡のばらつきの関係",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第45回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, 0138, 信州大学, Mar. 4, 2016.
  30. [61] 西田吉宏, 関本昌紘, 和田隆広, 木村弘之,
    "3次元動力学モデルを用いた歩行遊脚期における全身慣性利用区間の歩行速度に対する違いの調査",
    平成27年度電気関係学会北陸支部連合大会講演論文集(JHES2015), H-15, 金沢工業大学, Sept. 12-13, 2015.
  31. [60] 関本昌紘, 西田吉宏, 和田隆広,
    "肩・腰捻りを考慮した11自由度動力学モデルによる歩行遊脚期の全身慣性利用区間の調査",
    第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2015), 2L1-05, 東京電機大学, Sept. 3-5, 2015.
  32. [59] 田邊朋佳, 関本昌紘, 和田隆広, 木村弘之,
    "階段昇段における全身慣性利用時の重力の影響",
    第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2015), 1I3-06, 東京電機大学, Sept. 3-5, 2015.
  33. [58] 関本昌紘, 藤本京吾, Ji-Hun Bae,
    "冗長自由度ロボットアームの力覚センサレス外力順応における手先精度",
    第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2015), 1G2-04, 東京電機大学, Sept. 3-5, 2015.
  34. [57] 関本昌紘, 吉田俊輔, 川村貞夫,
    "手先位置制御のみによる６関節ロボットアームのツールへの手先姿勢順応",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集(ROBOMECH2015), 2P1-G10, みやこめっせ, May 17-19, 2015.
  35. [56] 田邊朋佳, 関本昌紘, 和田隆広,
    "大腿義足設計のための全身慣性利用度計測による階段昇段時の制御戦略の調査",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第44回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, 0905, 新潟工科大学, Mar. 6, 2015.
  36. [55] 浜田恭輔, 関本昌紘,
    "冗長自由度温存と力覚センサ利用によるロボットアームの外力順応の違いに関する実験的検討",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第44回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, 0108, 新潟工科大学, Mar. 6, 2015.
  37. [54] 吉田俊輔, 関本昌紘, 川村貞夫,
    "冗長自由度を利用した探索ロボットの手先姿勢制御なしでの瓦礫支持実現",
    日本機械学会北陸信越支部学生会第44回学生員卒業研究発表講演会講演論文集, 0102, 新潟工科大学, Mar. 6, 2015.
  38. [53] 関本昌紘, 延島大地, 和田隆広,
    "大腿義足設計に向けた歩行遊脚期の全身慣性利用度の計測 －腕の振り・支持脚膝屈曲のモデル化－",
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014講演論文集(SSI2014), pp.298-300 (SS1-10), 岡山大学創立五十周年記念館, Nov. 21-23, 2014.
  39. [52] 和田隆広, 佐野啓, 関本昌紘,
    "歩行における慣性運動評価に基づいた大腿義足の膝関節運動生成",
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2014講演論文集(SSI2014), pp.301-303 (SS1-11), 岡山大学創立五十周年記念館, Nov. 21-23, 2014.
  40. [51] 簗場大典, 関本昌紘, 木村弘之,
    "食器運搬ロボットの手先水平維持時における手先力・モーメント荷重および途中リンク部外力への対応",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集(ROBOMECH2014), 1A1-O05, 富山市総合体育館, May 25-29, 2014.
  41. [50] 佐野啓, 和田隆広, 関本昌紘,
    "歩行遊脚期の慣性運動評価と大腿義足運動生成への応用",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集(ROBOMECH2014), 3P2-D04, 富山市総合体育館, May 25-29, 2014.
  42. [49] 関本昌紘, 井上統博, 和田隆広, 有本卓,
    "大腿義足熟練者と健常者の平地歩行における遊脚期の全身慣性利用度の比較",
    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2013)予稿集, pp.2351-2355 (3H1-2), 神戸国際会議場, Dec. 18-20, 2013.
    (SI2013 優秀講演賞)
  43. [48] 簗場大典, 関本昌紘, 木村弘之,
    "サーバロボットの運搬作業時におけるリグレッサを用いた未知荷重への適応と外力に対するなじみの両立",
    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2013), 1I3-03, 首都大学東京, 東京, Sept. 4-6, 2013.
  44. [47] 長橋光之, 関本昌紘,
    "作業座標繰返し学習制御によるアーム本体部障害物接触時の手先作業精度の向上",
    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集(RSJ2013), 1M3-01, 首都大学東京, 東京, Sept. 4-6, 2013.
  45. [46] 簗場大典, 関本昌紘, 木村弘之,
    "作業座標PIDフィードバック制御によるサーバロボットの手先負荷支持とアーム部外力へのなじみ対応の同時実現",
    平成24年度電気関係学会北陸支部連合大会講演論文集(JHES2012), H-16, 富山県立大学, 富山, Sept. 1-2, 2012.
  46. [45] 黒瀬宜徳, 関本昌紘, 木村弘之,
    "筋駆動4関節アームの冗長自由度を利用した外力適応時における二関節筋の姿勢保持能力に関する一考察",
    平成24年度電気関係学会北陸支部連合大会講演論文集(JHES2012), H-19, 富山県立大学, 富山, Sept. 1-2, 2012.
  47. [44] 簗場大典, 関本昌紘, 安井貴信, 木村弘之,
    "6関節ロボットアームの手先姿勢維持における冗長自由度を利用した外力適応",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集(ROBOMEC2012), 2A1-E04, アクトシティ浜松, 静岡, May 27-29, 2012.
  48. [43] 安井貴信, 関本昌紘, 簗場大典, 木村弘之,
    "6関節遠隔操作ロボットの手先位置制御における冗長自由度温存による障害物適応",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集(ROBOMEC2012), 2A1-B05, アクトシティ浜松, 静岡, May 27-29, 2012.
  49. [42] 安井貴信, 関本昌紘, 簗場大典, 木村弘之,
    "冗長自由度温存による接触順応能力を有する６関節遠隔ロボットの開発",
    第24回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム講演論文集(SEAD24), pp.365-368 (17B1-4), 富山国際会議場, 富山, May 16-18, 2012.
  50. [41] 簗場大典, 関本昌紘, 安井貴信, 木村弘之,
    "冗長自由度を利用した外力適応と手先姿勢保持を両立する６関節ロボットシステムの開発",
    第24回電磁力関連のダイナミクスシンポジウム講演論文集(SEAD24), pp.361-364 (17B1-3), 富山国際会議場, 富山, May 16-18, 2012.
  51. [40] 関本昌紘, 花房祐一, 有本卓,
    "ロボットの遠隔操縦における冗長自由度を利用した外力緩衝", 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2011)予稿集, pp.285-288 (1D3-4), 京都大学 吉田キャンパス, Dec. 23-25, 2011.
    (SI2011 優秀講演賞)
  52. [39] 関本昌紘, 寺西康成, 安井貴信,
    "３関節ロボットを用いた冗長自由度の外力緩衝実験", 平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, pp.1126-1130, 富山大学五福キャンパス, Sept. 7-9, 2011.
  53. [38] 粟木原香, 秋山友祐, 竹内豊計, 関本昌紘, 和田隆広,
    "慣性誘発度に基づく義足歩行スキルの解析",
    2010年度計測自動制御学会四国支部学術講演会予稿集, 232, 阿南工業高専専門学校, 徳島, Nov. 20, 2010.
  54. [37] 満田隆, 川村貞夫, 植村充典, 関本昌紘,
    "二関節筋による上肢運動学の対角化",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010講演論文集(ROBOMEC2010), 2A1-A08, 旭川大雪アリーナ, 北海道, June 13-16, 2010.
  55. [36] 関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫,
    "リーマン距離に基づく慣性誘発効果を利用した多関節ロボットの制御",
    第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集, pp.212-215 (1D3-4), 芝浦工業大学, 東京, Dec. 24-26, 2009.
    (SI2009 優秀講演賞)
  56. [35] 石坪智也, 関本昌紘, 川村貞夫,
    "基底運動合成法による平面２自由度ロボットの軌道追従制御",
    第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集, pp.1855-1858 (3K2-2), 芝浦工業大学, 東京, Dec. 24-26, 2009.
  57. [34] 川村貞夫, 早矢仕侑治, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘, 伊坂忠夫,
    "運動学・動力学情報を用いない筋骨格構造ロボットの高精度運動制御",
    第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)予稿集, pp.478-481 (1H2-5), 芝浦工業大学, 東京, Dec. 24-26, 2009.
  58. [33] 芝裕貴, 和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘,
    "大腿義足歩行における慣性誘発度の評価",
    2009年度計測自動制御学会四国支部学術講演会予稿集, 221, 高知工科大学, 高知, Nov. 7, 2009.
  59. [32] 関本昌紘, 有本卓, Boris I. Prilutsky, 伊坂忠夫, 川村貞夫,
    "慣性誘発度メジャー：リーマン距離からの多関節リーチングの観測",
    第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集, 3L1-03, 横浜国立大学, 神奈川, Sept. 15-17, 2009.
  60. [31] 関本昌紘, 石坪智也, 川村貞夫,
    "繰返し学習トルクを利用した多関節ロボットのフィードフォワード入力生成：二関節平面アームにおける指定姿勢への運動実現に必要な基底運動の数に関する考察",
    第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集, 2K1-04, 横浜国立大学, 神奈川, Sept. 15-17, 2009.
  61. [30] 石坪智也, 関本昌紘, 川村貞夫,
    "関節運動ごとに異なる時間軸変換によるロボットの基底運動合成法",
    第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集, 2K2-02, 横浜国立大学, 神奈川, Sept. 15-17, 2009.
  62. [29] 和田隆広, 竹内豊計, 関本昌紘, 芝裕貴, 有本卓,
    "リーマン距離に基づく大腿義足歩行の評価",
    第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集, 1C2-01, 横浜国立大学, 神奈川, Sept. 15-17, 2009.
  63. [28] 川村貞夫, 早矢仕侑治, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘,
    "視覚から運動への線形変換に基づくフィードバック運動制御の安定条件：ロボットにエンコーダは不要か？",
    第27回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)予稿集, 2K1-01, 横浜国立大学, 神奈川, Sept. 15-17, 2009.
  64. [27] 石坪智也, 秋月伸介, 水野雅之, 関本昌紘, 川村貞夫,
    "基底運動合成法に基づく多関節ロボットの運動制御に関する実験的研究",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集(ROBOMEC2009), 2A1-G04, 福岡国際会議場, May 24-26, 2009.
  65. [26] 早矢仕侑治, 川村貞夫, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘, 伊坂忠夫,
    "人間の筋構造を有するロボットのロバスト・センサフィードバック制御",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集(ROBOMEC2009), 2A1-B09, 福岡国際会議場, May 24-26, 2009.
  66. [25] 関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫,
    "リーマン距離に基づく慣性運動メジャー",
    第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)予稿集, pp.1199-1200 (3H3-5), 長良川国際会議場, Dec. 5-7, 2008.
    (SI2008 優秀講演賞)
  67. [24] 満田隆, 川村貞夫, 関本昌紘, 植村充典, 伊坂忠夫,
    "筋骨格モデルにおける手先座標から筋長へのマッピングの線形性評価",
    第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2008)予稿集, pp.7-8 (1A1-4), 長良川国際会議場, Dec. 5-7, 2008.
    (SI2008 優秀講演賞)
  68. [23] 水野雅之, 秋月伸介, 関本昌紘, 川村貞夫,
    "基底運動合成に基づく多関節ロボットの動作生成",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演論文集(ROBOMEC2008), pp.1A1-A19, ビッグハット, 長野, June 5-7, 2008.
  69. [22] 並河祥司, 有本卓, 橋口宏衛, 関本昌紘, 川村貞夫,
    "劣駆動体操ロボットの動的ポーズ生成と安定化に関する実験結果",
    第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007)予稿集, pp.991-992 (3E2-3), 広島国際大学, Dec. 20-22, 2007.
  70. [21] 関本昌紘, 有本卓, J.-H. Bae, 川村貞夫,
    "歩行遊脚期における慣性作用と運動生成",
    第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2007)予稿集, pp.1051-1052 (3G1-2), 広島国際大学, Dec. 20-22, 2007.
    ((社)計測自動制御学会 学術奨励賞 研究奨励賞)
    ((社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門 研究奨励賞)
    (SI2007 優秀講演賞)
  71. [20] 関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫,
    "冗長関節アームを用いた手先運動の繰返し学習",
    第25回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2007)予稿集, 3N22, 千葉工業大学, 千葉, Sept. 13-15, 2007.
  72. [19] 田原健二, 有本卓, 関本昌紘, 吉田守夫, 羅志偉,
    "柔軟拇指ロボットを用いた繰返し学習による接触力・位置の同時軌道追従制御",
    第25回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2007)予稿集, 2M11, 千葉工業大学, 千葉, Sept. 13-15, 2007.
  73. [18] 川村貞夫, 関本昌紘,
    "時間軸変換を用いた基底運動からのロボット運動の形成",
    第25回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2007)予稿集, 1M13, 千葉工業大学, 千葉, Sept. 13-15, 2007.
  74. [17] 関本昌紘, 有本卓, 川村貞夫,
    "多関節アームの運動計画におけるリーマン距離の導入",
    第25回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2007)予稿集, 1M12, 千葉工業大学, 千葉, Sept. 13-15, 2007.
  75. [16] 関本昌紘, 梅棹瞬, 有本卓,
    "冗長関節ロボットによる作業空間での繰り返し学習制御に関する実験的検証",
    第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)予稿集, pp.87-88 (1C2-2), 札幌, Dec. 14-17, 2006.
  76. [15] 有本卓, 関本昌紘,
    "作業空間上の繰返し学習が冗長ロボットに対しても有効になる理由",
    第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2006)予稿集, pp.85-86 (1C2-1), 札幌, Dec. 14-17, 2006.
    (SI2006 優秀講演賞)
  77. [14] 田原健二, 有本卓, 羅志偉, 関本昌紘,
    "“仮想バネ・ダンパー仮説”に基づいた筋内力と手先粘性の関係に関する考察",
    第49回自動制御連合講演会予稿集, SU8-3-4, 神戸大学, Nov. 25-26, 2006.
  78. [13] 関本昌紘, 有本卓,
    "冗長多関節アームの運動生成法：仮想バネ・ダンパー仮説に基づいた粘性補償付き制御信号",
    第24回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2006)予稿集, 2C16, 岡山大学, 岡山, Sept. 14-16, 2006.
  79. [12] 有本卓, 梅棹瞬, 関本昌紘, 橋口宏衛, 鳥居環,
    "冗長ロボットに繰り返し学習の能力をもたせ得るか？",
    第24回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2006)予稿集, 2D12, 岡山大学, 岡山, Sept. 14-16, 2006.
  80. [11] 関本昌紘, 裵芝薫, 森脇規太, 有本卓, 小澤隆太,
    "冗長多関節ハンド・アームシステムによる動的な物体操作",
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2006講演論文集(ROBOMEC2006), 1A1-B09, 早稲田, 東京, May 26-28, 2006.
  81. [10] 関本昌紘, 有本卓, 衣川潤, 小澤隆太,
    "仮想バネ・ダンパー仮説に基づいた冗長多関節ロボットアームによる到達運動実験",
    第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2005)予稿集, pp.685-686 (2H2-5), 熊本, Dec. 16-18 2005.
    (計測自動制御学会システムインテグレーション部門 若手奨励賞)
    (SI2005 ベストセッション講演賞)
  82. [9] Ji-Hun Bae, Suguru Arimoto, Ryuta Ozawa, Morio Yoshida, Masahiro Sekimoto, and Noritaka Moriwaki,
    "A unified control method for whole robotic arm-fingers in superimposed tasks",
    第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2005)予稿集, pp.281-282 (1I2-5), 熊本, Dec. 16-18 2005.
  83. [8] 関本昌紘, 有本卓, 橋口宏衛,
    "到達運動における熟練運動の実現に向けた関節粘性の効果",
    第16回バイオフロンティア講演会講演論文集, pp.107-108 (A210), 草津, 滋賀, Nov. 10-11 2005.
  84. [7] 関本昌紘, 有本卓, 橋口宏衛, 小澤隆太,
    "冗長多関節アームの自然な運動生成: 3次元重力下の到達運動について",
    第23回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2005)予稿集, 1F12, 日吉, 神奈川, Sept. 15-17 2005.
  85. [6] 有本卓, 関本昌紘, 橋口宏衛, 小澤隆太,
    "仮想バネ - ダンパー仮説に基づく冗長自由度ロボットの自然な運動生成",
    第23回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2005)予稿集, 1F11, 日吉, 神奈川, Sept. 15-17 2005.
  86. [5] 関本昌紘, 有本卓, 小澤隆太,
    "冗長自由度アームの自然なリーチング運動と障害物回避",
    第5回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2004)予稿集, 3I4-3, つくば, 茨城, Dec. 17-19 2004.
    (SI2004 ベストセッション講演賞)
  87. [4] Ji-hun Bae, Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, and Ryuta Ozawa,
    "Enhancement of dexterity in pinching tasks from bio-mimetic aspect,"
    第22回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2004)予稿集, 2J11, 岐阜, Sept. 15-17 2004.
  88. [3] 有本卓, 関本昌紘, 橋口宏衛, 小澤隆太,
    "冗長自由度系の逆運動学的不良設定性の自然な解消法",
    第22回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2004)予稿集, 2L11, 岐阜, Sept. 15-17 2004.
  89. [2] 関本昌紘, 有本卓, 橋口宏衛, 小澤隆太,
    "冗長関節リーチング運動のシミュレーションに基づく考察",
    第22回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2004)予稿集, 1D22, 岐阜, Sept. 15-17 2004.
  90. [1] 吉田守夫, 小澤隆太, 関本昌紘, 有本卓,
    "2本指ロボットによる非平行物体の安定把持・姿勢制御",
    第21回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2003)予稿集, 3E15, 東京, Sept. 20-22 2003.

その他

  1. [13] 関本昌紘,
    "人共存作業ロボットにおける冗長自由度を用いた接触適応性の向上",
    Toyama Science GALA 2016, 富山大学, Sept. 30, 2016.
  2. [12] 関本昌紘,
    "日常作業をこなす多関節ロボットの制御研究",
    富山大学地域連携推進機構産学連携部門主催 平成27年度イブニング技術交流サロン, オークスカナルパークホテル富山, Apr. 10, 2015.
  3. [11] 関本昌紘,
    "ロボットに見る多関節運動の知と力学",
    とやまロボット技術研究ネットワーク 2011年度第3回定例会, （財）富山県新世紀産業機構 技術交流ビル, Oct. 18, 2011.
  4. [10] 関本昌紘,
    "冗長関節ロボットの手先力制御",
    ロボティクスフォーラム2011, 大阪産業創造館, Mar. 22, 2011.
  5. [9] 関本昌紘,
    "多関節ロボットの運動制御における慣性の積極利用",
    ロボティクスフォーラム2010, 大阪産業創造館, Mar. 14, 2010.
  6. [8] 川村貞夫, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘, 伊坂忠夫,
    "生体の運動習熟過程の計測とモデル化",
    「身体・脳・環境の相互作用による適応的運動機能の発現－移動知の構成論的理解－」平成17～21年度研究成果報告書, pp.173-176, 2010.
  7. [7] 満田隆, 川村貞夫, 植村充典, 関本昌紘,
    "二関節筋を用いた上肢運動学の対角化 -定数ヤコビ行列を用いたフィードバック制御の収束安定性-",
    第5回移動知シンポジウム（ポスターセッション）, P2-04, 宮城, 松島, Mar. 1-3, 2010.
  8. [6] 川村貞夫, 満田隆, 植村充典, 関本昌紘, 伊坂忠夫,
    "生体の運動習熟過程の計測とモデル化",
    「身体・脳・環境の相互作用による適応的運動機能の発現－移動知の構成論的理解－」平成20年度研究成果報告書, pp.169-172, 2009.
  9. [5] 満田隆, 川村貞夫, 関本昌紘, 植村充典, 早矢仕侑治, 伊坂忠夫,
    "上肢筋骨格構造の線形座標変換",
    第4回移動知シンポジウム（ポスターセッション）, P2-36, 宮城, Mar. 2-4, 2009.
  10. [4] 川村貞夫, 早矢仕侑治, 満田隆, 関本昌紘, 植村充典, 伊坂忠夫,
    "人間筋構造の座標変換を伴うセンサフィードバック制御の運動安定性限界",
    第4回移動知シンポジウム（ポスターセッション）, P2-45, 宮城, Mar. 2-4, 2009.
  11. [3] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, Ji-Hun Bae, and Hiroe Hashiguchi,
    "Three-dimensional multi-joint reaching under redundancy of DOFs,"
    Proc. of the 1st University of Ulsan and Ritsumeikan University Joint Workshop on Recent Advances in Mechatronics and Robotics, pp.83-89, Ulsan, Korea, Sept. 2, 2005.
  12. [2] Suguru Arimoto, Masahiro Sekimoto, and Hiroe Hashiguchi,
    "Can Newtonian mechanics aid in the development of brain science?: A challenge to Bernstein's degrees-of-freedom problem,''
    Proc. of the 1st University of Ulsan and Ritsumeikan University Joint Workshop on Recent Advances in Mechatronics and Robotics, pp.56-63, Ulsan, Korea, Sept. 2, 2005.
  13. [1] Masahiro Sekimoto and Suguru Arimoto,
    "Stable grasp and orientation control of an object by a pair of robot fingers under time-delayed sensory feedback,"
    Proc. of Hanoi University of Technology and Ritsumeikan University Joint Symposium on Sensory-Motor Coordination in Robotic Manipulation, pp.119-125, Kusatsu, Shiga, Japan, Mar. 2-3, 2004.

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